朵颜卫在屈裂儿河上游和朵颜山一带；泰宁卫在塔儿河流域，即元代泰宁路；福余卫在嫩江和福余河流域。
同时，明廷授封三卫首领以各级官职，进行笼络和羁縻。
明廷封阿札施里为泰宁卫指挥，塔宾帖木儿为指挥同知；海撒男答奚为福余卫指挥同知；脱鲁忽察尔为朵颜卫指挥同知。明廷要求他们各领其所部，以安畜牧。
蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。
这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。
后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。
当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。
后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。
因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为兀良哈地区。
明建文元年，明朝发生皇室战争，史称靖难之役。
朱棣在发动靖难之役前，借助兀良哈三卫蒙古人的支持，挫败了镇守大宁卫的宁王朱权。
后来，他又向兀良哈三卫借用3000名精骑兵，作为其靖难军的骨干。
1402年，朱棣即皇帝位后，为了酬谢从战有功的兀良哈三卫蒙古人，决定把大宁卫割让给他们。
同时，他还封三卫首领以都督、指挥、千户和百户等职；决定在开原、广宁两地开设互市，供兀良哈三卫蒙古人和明朝进行交易活动。
永乐皇帝的决定和允诺并没有完全兑现。
明廷不允许三卫蒙古人南迁到大宁地区驻牧。
兀良哈三卫蒙古各部，为了获得大宁地区的驻牧权，联合了当时颇为强大的阿速特部，明朝称其为鞑靼部首领阿鲁台。他们经常联兵进攻明朝。
永乐帝在1422-1424年连续三年亲征，攻打阿鲁台时，曾率领军队深入屈裂儿河流域，打击支持阿鲁台的兀良哈三卫，使他们受到极其惨重的伤亡。
但是，兀良哈三卫并未屈服，他们为争得大宁地区与明朝进行了不懈的斗争。
不久，他们挥师南下，进入滦河流域驻牧。
1428年，他们又进入大宁城，并经会州直趋宽河，同明朝宣宗皇帝亲自率领的3000骑兵进行过激烈的战斗。
当时，科尔沁部在阿岱汗和阿鲁台太师统率下迁入嫩江流域。
他们全力支持兀良哈三卫向南推进，夺取大宁地区。
明朝在宣宗末年和英宗初年，即15世纪30年代后期，其边防松弛，御警薄弱。
三卫蒙古人从西拉木伦河到辽河流域全面展开攻势，向南推进。
到15世纪中期，他们终于来到明朝长城边外驻牧。
此后，兀良哈三卫驻牧地分布情况是自大宁前抵喜峰口，近宣府，朵颜自锦州、义州历广宁卫至辽河，曰泰宁；自黄泥洼，逾沈阳、铁岭至开原，曰福余。
从此，西拉木伦河和辽河以南，东起开原，西近宣府的长城边外，均属兀良哈地区。
到了万历年间，朵颜的兀良哈三部尚臣服与大明，在他们眼中，建州女真在大明面前不过是蚍蜉，大明是大树。
蚍蜉玩法撼动大树，建奴敢不听大明的话，迟早会遭受到沉重的打击。
大明刚刚经过万历三大征，又在先后两次的抗倭援朝战争中击退丰臣秀吉。
后又平定宁夏，剿灭了播州的土司之乱，在万历年